Hay un par de zonas de aparcamiento habilitadas que se suelen llenar rápido. Nosotros fuimos a primera hora y aparcamos delante del palacio Dapena. El resto lo hicimos andando para visitar el Castelo dos Mouros. Es un buen tute pero vale la pena. Después cogimos el coche y volvimos a la ciudad de Sintra para comer y visitar el Palacio da Regaleira.
Mi recomendación es que vayas bien pronto y visites los palacios. Después te recreas en el pueblo.